Na wyspie przy ujściu Drwęcy do Jeziora Drwęckiego istniał
pruski gród, w którego miejscu prawdopodobnie już w drugiej połowie XIII
wieku została wzniesiona przez zakon krzyżacki strażnica. W 1349 roku
komtur Günter von Hohenstein rozpoczął długo trwającą budowę warowni, ale
już nie w miejscu strażnicy. Na kamiennych fundamentach powstał czworoboczny
regularny ceglany zamek o wymiarach 44,7 na 45,2 metra. Dziedziniec obiegały
drewniane krużganki,
a przy skrzydle wschodnim istniała wieża-stołp. Budowa
trwała jeszcze bez dłuższych przerw w latach 1365-1380. W 1381 roku zamek
został uszkodzony podczas najazdu wojsk księcia litewskiego Kiejstuta.
Podczas tego najazdu zniszczona została prawdopodobnie wcześniejsza
krzyżacka strażnica. Po usunięciu zniszczeń zamku kontynuowano jeszcze
budowę do 1407 roku. To w tym ostatnim etapie budowy zamek uzyskał dodatkowy
zewnętrzny mur obronny i fosę.
Czteroskrzydłowe założenie posiadało typowe dla zamków zakonnych
rozplanowanie pomieszczeń. Na najniższych kondygnacjach mieściły się
pomieszczenia gospodarcze. W południowym skrzydle na pierwszym piętrze
mieściły się kaplica, refektarz i mieszkanie komtura. Pozostałe skrzydła na
wyższej kondygnacji musiały mieścić kapitularz, infirmerię, dormitoria i
pomieszczenia gościnne. Najwyższa kondygnacja spełniała funkcje obronne oraz
mieściła spichrze.
Ostróda jako jedna z pierwszych komturii została wyposażona w broń palną.
W 1391 roku było tu sześć dział wyposazonych w stosunkowo dużą liczbę
kul. Zakon zdawał sobie sprawę z wielkiego znaczenia Ostródy i przed
wybuchem oraz w czasie wojny z Polską komturowie Fryderyk von Zollern a
potem Gamroth von Pintzenau byli bardzo dobrze zaopatrzenie również w
żywność. Jednak w bitwie pod Grunwaldem komtur poległ i zamek pozostał
obsadzony przez skromną załogę. Wykorzystując ten fakt niewielki pruski
oddział pod dowództwem Mikołaja von Doringen niespodziewanie uderzył na
ostródzką twierdzę i łatwo przejął zamek i miasto. Władysław Jagiełło nadał
zamek Januszowi Mazowieckiemu, ale 19 września 1410 roku wrócił w ręce
zakonne.
Na krótko zamek został odbity Krzyżakom przez wojsko Związku Pruskiego w
1454 roku, ale po odbiciu go przez rycerzy zakonnych 24 lutego tego roku
pozostał już w rękach krzyżackich. Jeszcze w 1519 roku na krótko był w
rękach polskich do których wrócił na stałe po sekularyzacji zakonu w 1525
roku.
Utworzono tu starostwo i w połowie XVI wieku podjęto niewielkie prace
remontowe w celu przystosowania zamku do pobytów dworu królewskiego w drodze
do Gdańska.
Do połowy XVII wieku niewiele się zmieniało, dopiero wojny ze Szwedami
wpłynęły na kolejne modernizacje zamku. Na Drwęcy zbudowano śluzy służące do
podnoszenia poziomu wody w fosach, a sam zamek umocniono fortyfikacjami
bastionowymi.
Kiedy w 1788 roku zamek i miasto dotknął pożar doszło do wybuchu beczek z
prochem w piwnicach skrzydła wschodniego, które zostało całkowicie
zniszczone wraz z wieżą. Zamek dodatkowo ucierpiał, ponieważ do odbudowy
miasta ludność wykorzystywała materiał z uszkodzonych budynków zamkowych. Do
końca XVIII wieku odbudowano jednak trzy skrzydła zamkowe przeznaczając je
na starostwo i mieszkania.
Kolejna zawierucha wojenna jaka przetoczyła się przez te rejony to wojny
napoleońskie. W 1806 roku zamek został wykorzystany na główną kwaterę wojsk
niemiecko-rosyjskich, ale w 1807 roku Ostróda została zdobyta przez
Napoleona i w zamku umieścił on swój sztab w podczas przygotowywanej wyprawy
wgłąb Rosji. Sam Napoleon przebywał tu na pewno od 21 do 30 marca 1807 roku.
W XIX wieku przystosowano zamek do potrzeb sądu i urzędów, część pomieszczeń
nadal pozostawiono na cele mieszkalne.
W końcu 1945 roku wyposażenie zamku strawił wywołany przez walki pożar.
Pozostały uszkodzone ogniem mury skrzydeł, które w 1974 roku zdecydowano się
odbudować.